روش کنترل سروو

به طور کلی، سه حالت کنترل برای سرووها وجود دارد: حالت کنترل سرعت [3]، حالت کنترل گشتاور، و حالت کنترل موقعیت.
کنترل گشتاور
حالت کنترل گشتاور، مقدار گشتاور خروجی خارجی شفت موتور را از طریق ورودی آنالوگ خارجی یا تخصیص آدرس مستقیم تنظیم می کند. به طور خاص، برای مثال، اگر 10 ولت با 5 نیوتن متر مطابقت داشته باشد، زمانی که مقدار آنالوگ خارجی روی 5 ولت تنظیم شود، خروجی شفت موتور 2.5 نیوتن متر است: اگر بار شفت موتور کمتر از 2.5 نیوتن متر باشد، موتور به جلو می چرخد. هنگامی که بار خارجی برابر با 2.5 نیوتن متر است، موتور نمی چرخد. هنگامی که بار خارجی بیشتر از 2.5 نیوتن متر باشد، موتور معکوس می شود (معمولاً تحت بار گرانشی). گشتاور تنظیم شده را می توان با تغییر فوری تنظیمات آنالوگ یا با تغییر مقدار آدرس مربوطه از طریق ارتباط تغییر داد.
این عمدتا در دستگاه های سیم پیچ و باز کردن که دارای الزامات سختگیرانه در مورد نیروی مواد هستند، مانند دستگاه های سیم پیچ یا تجهیزات کشش فیبر نوری استفاده می شود. تنظیم گشتاور باید در هر زمان با توجه به تغییر شعاع سیم پیچ تغییر کند تا اطمینان حاصل شود که نیروی ماده با تغییر شعاع سیم پیچ تغییر نمی کند.
کنترل موقعیت
حالت کنترل موقعیت به طور کلی سرعت چرخش را با فرکانس پالس ورودی خارجی تعیین می کند و زاویه چرخش را با تعداد پالس ها تعیین می کند. برخی از سرووها همچنین می توانند مستقیماً سرعت و جابجایی را از طریق ارتباط تعیین کنند. از آنجایی که حالت موقعیت می تواند کنترل بسیار دقیقی بر روی سرعت و موقعیت داشته باشد، به طور کلی در دستگاه های موقعیت یابی استفاده می شود. زمینه های کاربردی شامل ماشین ابزار CNC، ماشین آلات چاپ و غیره است.
کنترل سرعت
سرعت چرخش را می توان با ورودی آنالوگ یا فرکانس پالس کنترل کرد. حالت سرعت همچنین می تواند برای موقعیت یابی زمانی که یک کنترل PID حلقه بیرونی با یک دستگاه کنترل بالایی وجود دارد استفاده شود، اما سیگنال موقعیت موتور یا سیگنال موقعیت بار مستقیم باید برای محاسبه به کنترل بالایی بازگردانده شود. حالت موقعیت همچنین از تشخیص حلقه بیرونی بار مستقیم سیگنال های موقعیت پشتیبانی می کند. در این زمان، رمزگذار در انتهای شفت موتور فقط سرعت موتور را تشخیص می دهد و سیگنال موقعیت توسط دستگاه تشخیص در انتهای بار نهایی مستقیم ارائه می شود. مزیت این کار این است که می تواند خطا را در فرآیند انتقال میانی کاهش دهد و دقت موقعیت یابی کل سیستم را افزایش دهد.